In 10 BC, l'antico architetto romano Vitruvius descrive un apparecchio di sollevamento nel suo manuale di costruzione.Questa macchina ha un albero con una puleggia in cima al palo, la posizione dell'albero è fissata da una corda di trazione, e il cavo che passa attraverso la puleggia è tirato con un argano per sollevare un oggetto pesante.Alcune macchine sovrappeso possono usare due masti per formare un'ernia e spostare l'oggetto di sollevamento lateralmente, ma la gamma è molto piccola e l'operazione è anche molto laboriosa.

Fu solo nel XV secolo che l'Italia inventò la gru a boom per risolvere questo problema.Questa gru è inclinata e la parte superiore del braccio è dotata di una puleggia che può essere sollevata e ruotata.Ma fino al XVIII secolo, tutti i tipi di dispositivi di sollevamento utilizzati dagli esseri umani erano ancora alimentati da potenza umana o animale, e erano limitati in termini di peso di sollevamento, portata di utilizzo e efficienza operativa.

A metà del XVIII secolo, il Watt britannico ha migliorato e inventato il motore a vapore, che ha fornito condizioni di potenza per il sollevamento delle macchine.In 1805, Glen Engineer Lenny costruì le prime gru a vapore per il London Dock.In 1846, Armstrong nel Regno Unito ha cambiato una gru a vapore dalla banchina di Newcastle in una gru idraulica.

All'inizio del XX secolo, l'Europa iniziò a usare gru a torre.

La gru comprende principalmente il meccanismo di sollevamento, il meccanismo di funzionamento, il meccanismo di luffing, il meccanismo di slittamento e la struttura metallica.Il meccanismo di sollevamento è il meccanismo di lavoro di base della gru, che è principalmente costituito dal sistema di sospensione e dal verricello, e alcuni di essi sollevano anche oggetti pesanti attraverso il sistema idraulico.Il meccanismo di funzionamento è utilizzato per spostare orizzontalmente gli oggetti pesanti o per regolare la posizione di lavoro della gru.È generalmente composto da un motore elettrico, un riduttore, un freno e ruote.Il meccanismo di luffing è dotato solo sulla gru jib.L'ampiezza del jib diminuisce quando viene sollevato e aumenta quando viene abbassato.Ci sono due tipi: la lubrificazione equilibrata e la lubrificazione squilibrata.Il meccanismo di slittamento è utilizzato per ruotare il boom ed è composto da un dispositivo di guida e da un dispositivo di cuscinetto a slitta.La struttura metallica è lo scheletro della gru.Le parti principali di carico, come ponti, booms e portali, possono essere a forma di scatola o a grappolo, o possono essere a forma di rete.