Il manipolatore è composto principalmente da attuatore, meccanismo di guida e sistema di controllo.La mano è usata per afferrare le parti del pezzo (o strumento), in funzione della forma degli oggetti presi, delle dimensioni, del peso, dei materiali e delle esigenze di lavoro e ci sono una varietà di forme strutturali, come il tipo di holding, il tipo di holding e il tipo di adsorbimento.

La funzione di manipolatore 1, la risoluzione, nella funzione di manipolatore, la precisione è spesso facile da confondere con la risoluzione, la precisione di posizione ripetuta.La risoluzione del manipolatore è determinata dai parametri di progettazione del sistema ed è influenzata dalle prestazioni dell'unit à di rilevamento di feedback di posizione.Allo stesso tempo, la risoluzione è suddivisa in risoluzione di programmazione e risoluzione di controllo.La risoluzione di programmazione si riferisce al programma può essere impostato nelle unità a distanza più piccole, conosciuta anche come la risoluzione di base.Ad esempio, quando il motore ruota 0.1 e il punto del polso robotico (punta del braccio) muove una distanza retta di 0.01 mm, la risoluzione di riferimento è 0.01 mm.La risoluzione di controllo è lo spostamento minimo che può essere rilevato dal ciclo di feedback di posizione.Ad esempio: se il disco ottico incrementale di 1,000-impulso per ciclo è installato coassialmente con il motore, il motore emette un impulso per 0.36 rpm (360) /1000rpm, in modo che l'angolo cambia sotto 0.36 non può essere rilevato, la risoluzione di controllo del sistema è 0.36.Quando la risoluzione di programmazione è uguale alla risoluzione di controllo, la risoluzione del sistema è la più alta, entrambe chiamate risoluzione del sistema.

2.Precisione, l'accuratezza finale del manipolatore dipende principalmente da errori meccanici, dall'Algoritmo di controllo e dalla risoluzione del sistema.L'errore meccanico deriva principalmente dall'errore di trasmissione, dalla clearance congiunta e dalla flessibilità del collegamento.L'errore di trasmissione è dovuto all'errore del dente dell'ingranaggio, all'errore del passo, all'eliminazione congiunta è causata dalla clearance del cuscinetto, dalla clearance armonica del dente, ecc.

3.Precisione di ripetibilità della posizione, precisione di ripetibilità della posizione è dati statistici sull'accuratezza.Ogni manipolatore, anche nello stesso ambiente, le stesse condizioni, la stessa azione, lo stesso comando, ogni azione non può essere esattamente la stessa posizione, ci sarà un certo errore.Ma l'errore del manipolatore può essere controllato entro un certo intervallo.Quando si verifica la precisione di ripetibilità della posizione del manipolatore, più tempi di prova ripetuta, più accurata è la valutazione di ripetibilità della posizione.Poiché la precisione di ripetibilità della posizione non è influenzata dalla modifica del carico.Pertanto, l'accuratezza della ripetizione della posizione è generalmente usata come un importante indicatore del livello del manipolatore nell'insegnamento della modalità di riproduzione.